スカーレット大尉
Wayne Forester as Captain Scarlet

声：ウェイン・フォレスター／落合弘治

地球防衛組織スペクトラムのエージェント。
一時は謎の生命体ミステロンに操られていたが、事故でその支配が解け、不死身の能力を持つ最高のエージェントとして活躍する。本名ポール・メッカルフェ。

ブルー大尉
Robbie Stevens as Captain Blue

声：ロビー・スティーヴンス／咲野俊介

スペクトラムのエージェントでスカーレットにとって最高の相棒。本名はアダム。
原語版の声優は「謎の円盤UFO」ストレイカー役のエド・ビショップ。

ホワイト大佐
Mike Hayley as Colonel White

声：マイク・ヘイレイ／中田浩二

スペクトラム司令官。妻ダイアナと大学生の娘ヴィクトリアがいる。
日本語吹き替えを担当するのは、オリジナルでスカーレットを担当していた中田浩二。

デスティニー・エンジェル
Emma Tate as Destiny Angel

声：エマ・テイト／落合るみ

スペクトラムに所属する女性精鋭パイロット部隊「エンジェル・チーム」を率いる凄腕のパイロット。
スカーレットがエージェントとして復活してからは、思いを通じ合わせるようになる。

ブラック大尉
Nigel Plaskitt as Captain Black

声：ナイジェル・プラスキット／乃村健次

スペクトラムのエージェントであったが、火星でミステロンの街を誤って破壊してしまい、ミステロンの怒りを買って彼らの手先とされてしまう。以前はデスティニーと恋人関係にあった。
本名はコンラッド・レフコン。

ライノ
"Rhino"

オリジナルの「追跡戦闘車」にあたる装甲車。輸送機「アルバトロス」で現場へ運ばれる。

チータ
"Cheetah"

オリジナルの「パトロール車」にあたるメカ。翼を伸ばし、高くジャンプして障害物を飛び越える能力がある

エンジェル機「ファルコン」
"Falcon"

オリジナルの「エンゼル機」にあたる戦闘機。エンジェル・チームが乗り込む。

スカイベース
"Skybase"

オリジナルの「スペクトラム基地」にあたるメカ。全長330メートル。