キャスリン・ジェインウェイ
(ケイト・マルグルー／声：松岡 洋子 )
USSヴォイジャー艦長。スタートレックシリーズ初の女性艦長として、采配をふるう。出身地は地球、年齢40才。数学者の母親と、天体物理学者の父親をもつ彼女は、科学の分野で様々なキャリアを積んだ科学技術に精通した司令官。指揮能力、判断力などが抜きん出ており、全ての司令官の中でも最高のリーダーの一人と評判が高い。
ケイト・マルグルー
1955年4月29日アメリカ生まれ。TV「ダラス」などにゲスト出演した後、1979年のTV「ミセス・コロンボ」で主人公を演じて有名に。最近では2009年のTVシリーズ「マーシー・ホスピタル」などに出演。
チャコティ
（ロバート・ベルトラン／声：石塚 運昇）
USSヴォイジャー副長。新スタートレックの「新たなる旅路」["Journey's End"]に登場するドヴェラン第5惑星出身のネイティヴアメリカン。元マキの指揮官だが、冷静沈着なチャコティはボイジャーの副長として、艦長であるジェインウェイを始め皆からの厚い信頼を得る。
ロバート・ベルトラン
1953年11月19日カリフォルニア州生まれ。TV「マイアミ・バイス」「CSI:マイアミ」「ミディアム 霊能者アリソン・デュボア」などにゲスト出演。
ベラナ・トレス
（ロクサン・ドースン／声：五十嵐 麗）
USSヴォイジャー主任機関士。クリンゴン人の母と地球人の父を持つハーフ。クリンゴンの荒々しい気質を嫌っており地球人としての面を出そうと努力している。宇宙艦隊アカデミーでは科学の才能を発揮するが、2年目に落第、中退する。その後マキに参加し、チャコティのもとエンジニアとして活躍。彼女が今後いかに自分自身を受け入れていくか、注目である。
ロクサン・ドースン
1958年9月11日カリフォルニア州ロサンゼルス生まれ。TV「ベイウォッチ」「７デイズ」「５人の女刑事たち ザ・ディヴィジョン」「WITHOUT A TRACE／FBI 失踪者を追え！」などにゲスト出演。本作で2エピソード演出を手がけた後、「スタートレック エンタープライズ」「LOST」「The OC」「HEROES／ヒーローズ」「THE MENTALIST メンタリストの捜査ファイル」などで監督としても活躍中。
トム・パリス
（ロバート・ダンカン・マクニール／声：森川 智之）
USSヴォイジャー操舵士。代々宇宙艦隊提督という家族を持つ彼は、優秀なパイロットとして活躍していたが、ある事故を起こした際偽証をしたことが発覚、懲戒免職になる。紆余曲折を経たのち、以前、パリスの父の元仕事をしていたジェインウェイに見いだされチャンスを与えられた彼は、ヴォイジャーの操舵士として復帰する。
ロバート・ダンカン・マクニール
1964年11月9日カリフォルニア州生まれ。TV「新トワイライトゾーン」「タイムマシーンにお願い」「ＬＡ・ロー」などの番組にゲスト出演した後、本作のパリス役を得る。また、本作で４エピソードを演出したことを皮切りに近年は監督業に力を入れ、「エバーウッド 遥かなるコロラド」「One Tree Hill」「スタートレック エンタープライズ」「スーパーナチュラル」「デスパレートな妻たち」「The OC」「CHUCK／チャック」など数多くの作品でその手腕を発揮している。
トゥヴォック
（ティム・ラス／声：青山 穣）
USSヴォイジャー保安部長。スタートレックシリーズ初の黒人バルカン人。クルーの中でもっとも英知にあふれ尊敬されている一人である。バルカン人らしい平静さと忍耐強さで、艦内の調和をはかる。ジェインウェイの右腕ともいえる存在である。愛する妻と二人の子供がいる。
ティム・ラス
1956年6月22日ワシントンＤＣ生まれ。子供のころ、空軍の父の転属で世界中をまわった経験を持つ。本作以外にも「新スタートレック」「スタートレック／ディープスペース・ナイン」や劇場版「スター・トレック／ジェネレーションズ」で、それぞれ別の役でゲスト出演している。TV「ER 緊急救命室」「WITHOUT A TRACE／FBI 失踪者を追え！」などにゲスト出演、「サマンサ Who?」にはフランク役でレギュラー出演。また映画「スペースボール」にも顔を出している。本作では1エピソード監督も手がけている。
ハリー・キム
（ギャレット・ウォン／声：真殿 光昭）
USSヴォイジャーオペレーション兼通信主任。優秀だが経験のない、宇宙艦隊アカデミーを出たてのクルー。逆境にたたされることに慣れていなく弱気になりやすいが、まわりの仲間に勇気づけられ成長していく。公平なものの見方をするため、皆に白い眼で見られていたパリスとも仲良くなる。
ギャレット・ワン
1968年12月15日カリフォルニア州リバーサイド生まれ。「クリムゾン・アイランド」などに出演。
ドクター
（ロバート・ピカード／声：中 博史）
USSヴォイジャーの医療ホログラム。艦隊の救急医療用にホログラフでプログラミングされた医者。最先端の医療知識を備えている。自身もホログラム像であることを自覚しており、存在に限界があることを承知している。
ロバート・ピカード
1953年10月27日ペンシルヴェニア州フィラデルフィア生まれ。名門イェール大在学中にレナード・バーンスタインに「役者を目指すべき」と言われたことをきっかけに俳優の道を志す。「ハウリング」「エクスプロラーズ」「インナースペース」など80年代は映画出演が多かったが、90年代以降TV界に活躍の場を移し、「ＬＡ・ロー」「ER 緊急救命室」「アリー・myラブ」「ザ・ホワイトハウス」「The OC」「CHUCK／チャック」など様々なドラマにゲスト出演。本作では2エピソード監督も手がけている。
ニーリックス
（イーサン・フィリップス／声：長島 雄一）
コック兼デルタ宇宙域のガイド。デルタ宇宙域の種族、タラクシア人。根っからのお調子者だが、デルタ宇宙域の知識を持たないクルーにとって、彼は情報の宝庫である。ケスのことを心底愛し崇めているが、彼女に振り回されることも多い。
イーサン・フィリップス
1955年2月8日ニューヨーク州ロングアイランド生まれ。名門ボストン大学で英文学を学び、コーネル大学で修士号を取得した秀才。TV「TVキャスター マーフィー・ブラウン」「ＬＡ・ロー」「ＮＹＰＤブルー」「犯罪捜査官ネイビーファイル」「クリミナル・マインド」「ボストン・リーガル」などにゲスト出演したほか、映画「グリーン・カード」「アイランド」に出演。
セブン・オブ・ナイン
（ジェリ・ライアン／声：沢海 陽子）
通称セブン。元々は地球人。6歳の時にボーグに捕獲され、同化手術によりボーグにされてしまった。ドクターの手術で80％以上のボーグ・パーツを除去、クルーに加わることに。地球人としての本名はアニカ・ハンソン。
ジェリ・ライアン
1968年2月22日ドイツ・ミュンヘン生まれ。1990年のミス・アメリカコンテストではイリノイ州代表で出場するほどの美貌の持ち主。本作で大役を務めた後、「ボストン・パブリック」にロニー・クック役で、「ＳＨＡＲＫ～カリスマ敏腕検察官」にジェシカ・デヴリン役で出演したほか、「The OC」にシャーロット役で準レギュラー出演、「ハーパー★ボーイズ」や「ボストン・リーガル」などにゲスト出演。
ケス
（ジェニファー・リーアン／声：小林優子）
オカンパ人。平均寿命が9年という短命種族オカンパ人であるケスは、現在2才。好奇心旺盛で様々なものに興味を持つ。ボイジャーをデルタ宇宙域に連れ去った「管理者」に保護されていた彼女はヴォイジャーが故郷に戻る手助けをする。ニーリックスの恋人でもある。
ジェニファー・リーン
1974年8月24日イリノイ州シカゴ生まれ。映画「アメリカン・ヒストリーX」では「スタートレック／ディープスペース・ナイン」シスコ司令官役エイヴリー・ブルックスと共演。