シーズン１
人は消えても、真実は消えない。
殺人、事故、誘拐、自殺、逃亡、家出。
さまざまな理由で多くの人間が行方不明になって行く。
事件に巻き込まれたのか、それとも運命に導かれるように失踪を選んだのか。
失踪後48時間以内に見つけられなければ、彼らはほぼ間違いなく、二度と生きて見つかることはない…。
失踪者の行方と彼らの背後にある真実を追い求めるFBIの失踪者捜索班（MPU－Missing Persons Unit）の捜査官たちの活躍を描く。
人口が800万人を超える、米国最大の都市ニューヨーク。FBIニューヨーク支局、ジャック・マローン主任率いる失踪者捜索班は、昼夜を選ばず発生する失踪事件の捜査で忙しい毎日。彼らの任務は、事件発生からほぼ24時間後に報告されてくる失踪者の足取りを追うこと。あと1日、つまり48時間を過ぎると失踪者にたどり着くのが統計的に難しいとされる中、チームは失踪者周辺への聞き込みや残された証拠の分析を急ぐ。ある事件では、失踪者が誘拐などの凶悪犯罪に巻き込まれたことが、またある事件では、失踪者がみずから望んで姿を消したことが分かってくる。そこではやりきれない社会の矛盾が浮かび上がることも。いずれにせよ、真実はたった1つしかない。“足跡なし（without a trace）”の状況でもベストを尽くし、弱者を保護するのがFBI失踪者捜索班。時に仕事を超えて感情的になったり、一方プライベートで問題を抱えてしまうなど、人間味あふれる彼らの活躍から目が離せない。
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シーズン2
別居中の妻の元に戻ったジャック。銃撃事件のトラウマと、上司であり、元不倫相手でもあるジャックとの関係に悩むサマンサ。サマンサに同僚以上の感情を持ち始めるマーティン・・・。ますます複雑さを増す失踪者捜索のストーリーとともに、チーム・メンバーの意外な一面がより深く映し出されていく・・・。
より詳細なあらすじは、各話あらすじページをご覧ください。
シーズン３
弁護士である妻マリアが昇進し、娘二人を連れてシカゴのオフィスに行くこととなり、自分もついて行くかどうか悩むジャック。今まで仕事にかまけて家庭を顧みなかったり部下サマンサと不倫したりしてきたジャックは一時はマリアと別居までしていたのだが、全てをやり直すべく、やりがいのあるニューヨークでの仕事を捨てて、シカゴへヒラの捜査官として転属する決意を固める。涙にくれるサマンサをおいて、後任を最も信頼する部下ビビアンに託し出発しようとしたまさにその時、マリアから「一緒に来てほしくない」と言い切られてしまう…。しかし転属を願い出た手前、後任はビビアンとなり彼のポストは宙に浮いてしまった。ジャックを吹っ切るかのようにマーティンと付き合い始めたサマンサの想いも複雑だ。そしてジャックは愛する二人の娘を巡り、マリアとの泥沼の離婚交渉に突入することに…。
そんな中ある女性の失踪事件が国際的暗殺事件に発展。アフリカの反政府組織が訪米中の要人を暗殺する事件が発生。ジャックたちは暗殺事件の首謀者の逮捕に成功、だが犯人の護送中、マーティンとダニーの乗ったバンは激しい銃撃を受ける。果たして彼らの運命は…！？
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シーズン４
犯人の護送中に銃撃を受けたマーティンとダニー。ダニーは軽傷ですんだが、マーティンは被弾。付き合い始めたばかりのサマンサが付き添い、マーティンは回復するが、鎮痛剤の過剰な服用から一時は薬物中毒に陥いってしまう･･･。
ビビアンの手術、マーティンの負傷、ダニーの命令違反など、チームの戦力低下に不安を感じたジャックは、チームに新メンバーを迎える。ヒスパニック系で黒髪の美人ながら性格はタフで、市警時代の経験からNYの町角、犯罪者たちの心理や行動パターンを知り尽くしているエレナだ。だが彼女はNY市警の風紀安全取締班からFBIに転職したのに、“失踪者捜索班”への配属には不満らしく、いきなりジャックに噛みつく。そんなエレナも次第に持ち味を発揮しチームになじんでいく。ダニーとは以前から顔なじみで、2人は過去に何かあったようだが･･･。
一方泥沼の離婚問題から抜け出したジャックは、殉職した元親友の妻で自身もFBIエージェントのアン（映画「ハスラー2」「アビス」のメアリー・エリザベス・マストラントニオが演じる）と恋に落ち、アンはジャックの子供を身ごもり･･･。
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シーズン５
ジャックは自分の子を妊娠したアンと同居する決意を固め、二人で住むアパートを購入し、準備を進めていた。しかし、アンは流産。心を痛めたアンは、ジャックの元から去っていってしまう。ダニーとエレナは捜査中二人でラブシーンの演技をするが、それがきっかけとなって惹かれあうように。しかしエレナの元夫であり、ダニーの１０年来の友人でもあるカルロスが現れて・・・。そしてサマンサの姉エミリーが誘拐されてしまう事件が発生。捜査が進むにつれ、サマンサと姉エミリーの衝撃の過去が明らかとなっていく。
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シーズン６
拉致監禁された少女ジェニファーをジャックが救出した一件は、大掛かりな組織犯罪の様相を呈してきていた。ビビアンが特別捜査本部を立ち上げ、警察と合同で捜査を進めていく傍ら、ジャックはジェニファーの境遇に絶望し、また自分と娘たちとのうまくいかない関係を修復するかわりのように彼女に拘泥し、暴走し始める。そして単独で捜査していたジャックは、ついに犯人から銃撃を受け瀕死の重傷を負ってしまう。犯人は逮捕され、何とか一命は取り留めたジャックだったが、度重なる違反がもとでヒラの捜査官に降格されてしまうのだった。
ジャックの替わりに現れた新しいボス、メディーナはいかにも腕利きで冷徹な男で、ジャックのことなど見向きもしない。チーム内に不協和音が生じ始めた。一方で、行き刷りの男性との子供を妊娠し、一人で出産することを決めたサマンサを、ジャックは温かく見つめる……。果たして失踪者捜索班の進む道は？そして、過去の不倫関係を経て再び近づいて行くように見えるジャックとサマンサの関係は？
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