ジャン＝リュック・ピカード
Patrick Stewart as Jean-Luc Picard
U.S.S.エンタープライズD艦長。U.S.S.スターゲイザー艦長を経て現職。クルーからの信頼も非常に厚い。常に冷静沈着であるため、一見すると大変厳格な人物に見えるが、厳しいだけでなく人間的な温かみを心の奥に秘める理想の指揮官だ。
パトリック・スチュワート／声：麦人（第1話＆51話～）、吉水慶（第2話～50話）
1940年7月13日英国ヨークシャー生まれ。ロイヤル・シェイクスピア・カンパニーに所属して数多くの舞台を経験。その後アメリカに移住、本作で絶大な人気を博した後は、「X-MEN」シリーズなど映画にも多数出演。
ウィリアム・T・ライカー
Jonathan Frakes as William Thomas Riker
U.S.S.エンタープライズD副長。ピカード艦長からの絶大なる信頼を受け、最前線で指揮をとる。快活で行動力のある魅力的な人物。艦長からは「ナンバー・ワン」、元恋人のトロイからは「ウィル」と呼ばれる。
ジョナサン・フレイクス／声：大塚明夫
1952年8月19日米国ペンシルヴェニア生まれ。役者だけでなく監督としての腕も確かで、本作のエピソード「アンドロイドのめざめ」や、劇場版スタートレック「ファースト・コンタクト」や「叛乱」、実写版でリメイクされた「サンダーバード（'04）」でも監督を務めた。
データ
Brent Spiner as Data
U.S.S.エンタープライズD主任ナビゲーター。天才的科学者ヌニアン・スン博士により造られたアンドロイド（人造人間）。データの前にはプロトタイプとして、データの兄とも言うべきローアも造り出されていた。知力・体力とも人間を遥かに凌駕するが、人間のような感情を持つことにあこがれている。
ブレント・スパイナー／声：大塚芳忠
1949年2月2日米国テキサス州ヒューストン生まれ。本作ではデータ役のほか、生みの親のヌニアン・スン博士、データの兄のローアの3役を演じ分けている。また「スタートレック エンタープライズ」第4シーズンでも、ヌニアン・スン博士の先祖のスン博士としてゲスト出演を果たした。
ディアナ・トロイ
Marina Sirtis as Deanna Troi
U.S.S.エンタープライズDカウンセラー。地球人の父とベタゾイド人の母ラクサナとの間に生まれた彼女は、ベタゾイド人の特性であるテレパス（人の心を読む）能力を持つ。学生時代の恋人ライカーとエンタープライズDで再会することとなり…。
マリーナ・サーティス／声：高島雅羅
1960年3月29日英国ロンドン生まれ。同じ英国生まれのパトリック・スチュワートとは話が合ったそうだ。
ビバリー・クラッシャー
Gates McFadden as Beverly Crusher
U.S.S.エンタープライズD医療部長。夫ジャックはU.S.S.スターゲイザー配属中、フェレンギ人との戦闘で死亡する。そのときの艦長がピカードであったため、当初彼に対してわだかまりを持っていたが、現在では親友以上のつきあいがある。ジャックとの息子ウェスリーもエンタープライズDに乗船している。
ゲイツ・マクファーデン／声：一条みゆ希
1949年3月2日米国オハイオ州生まれ。映画「レッド･オクトーバーを追え！」などに出演。本作では第2シーズンのみ出演していない。
ウォーフ
Michael Dorn as Worf
U.S.S.エンタープライズD保安主任(後に保安部長）。ロミュラン帝国の攻撃で両親を失うが、地球人科学者ロジェンコの養子として育てられ、宇宙艦隊アカデミーに入学した初のクリンゴン人となる。クリンゴン人らしく名誉を重んじる性格。
マイケル・ドーン／声：銀河万丈
1952年12月9日米国テキサス州生まれ。「白バイ野郎ジョン＆パンチ」「白バイ野郎パンチ＆ボビー」にレギュラー出演。本作の後も「スタートレック／ディープスペース・ナイン」第4シーズンより同じウォーフ役でレギュラー出演、また映画「スター・トレック６／未知の世界」でもクリンゴン人役として出演している。
ジョーディ・ラ＝フォージ
LeVar Burton as Geordi LaForge
U.S.S.エンタープライズD主任機関士。生まれつき視力に障害を持っており、バイザーという視覚補助装置をつけている。22の学位を持つ秀才だが、シャイでなかなか彼女ができないのが悩み。
レヴァー・バートン／声：星野充昭
1957年2月16日西ドイツ生まれ。傑作TVドラマ「ルーツ」で若き日のクンタ・キンテを演じて一躍有名に。映画「ALI」などに出演。
NCC-1701-D エンタープライズ号
NCC-1701-D ENTERPRISE
2364年就航、ギャラクシー級宇宙艦。全長約６４１ｍ、乗員約１０００名。艦長はジャン＝リュック・ピカード。緊急時に円盤部の第1船体とワープナセルのある第2船体を分離できるのが特徴。